В настоящее время в Замке Святого Ангела размещается музей истории Замка. В середине XV века были возведены четыре угловых бастиона и вырыт глубокий ров. Бастионы были названы в честь святых апостолов, авторов четырёх канонических Евангелий (Матвей, Марк, Лука, Иоанн). Их итальянские названия следующие: бастион Сан–Маттео, бастион Сан–Марко, бастион Сан–Луки и бастион Сан–Джованни.

Камнеметательное средневековое орудие
Примерно с конца XIV века подвальные помещения замка стали использовать в качестве тюремных камер для особо важных преступников. В их число входили мыслители и философы, поэты и художники, политические деятели и учёные. В списке узников тюрьмы Замка святого Ангела значатся такие известные в своё и незабытые в наше время личности как Томмазо Кампанелла, Галилео Галилей, Джордано Бруно, Аристотель Фиораванти, граф Калиостро, гуманисты Бартоломео Платина и Помпонио Лето, а также многие другие выдающиеся личности, чьи научные и логические взгляды подрывали авторитет всемогущей Церкви (http://tisamsebegid.ru/rim/zamok-svyatogo-angela). Вот несколько историй об известных личностях, бывших в то или иное время узниками Замка Святого Ангела.
В 1527 году известный скульптор и ювелир, любитель уличных драк и смутьян БенвенутоЧеллини участвовал в обороне замка, сражаясь за папскую власть против имперских войск. Через два года он занял должность начальника папского монетного двора, но позже был обвинён в краже папских драгоценностей и брошен в тюрьму. Здесь-то бывшему участнику обороны замка и пригодилось подробное знание всех коридоров, помещений и камер. История говорит о том, что это был единственный побег из тюрьмы неприступного замка. Покинув Рим, Челлини с успехом продолжал создавать свои шедевры, поступив на службу к Медичи во Флоренции. На стене его бывшей камеры сегодня можно увидеть выцарапанный рисунок мастера, названный «Иисус Воскресший».
В 1789 году в Замке святого Ангела побывал и легендарный граф Калиостро. После побега из Англии от преследовавших его кредиторов он осел в Риме, однако пристально следившая за безбожником святая инквизиция арестовала графа. Ему было предъявлено множество обвинений в ереси, мошенничестве и франкмасонстве. Именно последний пункт считался в то время самым тяжким грехом и карался смертью. Следствие продолжалось два года. В марте 1791 года Калиостро предложили публичное покаяние, на которое он и согласился, чтобы избежать казни. Босой, с покрытой чёрным покрывалом головой, граф медленно прошёл от Замка святого Ангела до церкви Санта-Мария-сопра-Минерва, где и совершил торжественный ритуал покаяния. Калиостро был «помилован» и заточён в тюрьму крепости Сан-Лео до конца жизни.
Великий учёный и астроном Джордано Бруно провёл в подвалах замка шесть лет. Его арестовали по обвинению в ереси, так как он поддерживал теорию Коперника о вращении Земли вокруг Солнца. Инквизиция требовала отречения от своих убеждений, однако учёный оставался непреклонен. В феврале 1600 года суд признал Джордано Бруно еретиком и приговорил к сожжению на костре.
В апреле 1633 года в Замке святого Ангела на протяжении 18 дней находился другой знаменитый учёный — Галилео Галилей. Только благодаря признанию своих убеждений ошибочными и публичному покаянию Галилей смог избежать костра инквизиции. Его объявили не еретиком, а «сильно заподозренным в ереси» и приговорили к тюремному заключению, которое папа римский «великодушно» заменил строгим домашним арестом. Всю оставшуюся жизнь великий учёный провёл в вынужденном уединении. За малейшее нарушение режима Галилею постоянно угрожали переводом в тюрьму. Все его будущие труды и работы подвергались убийственной цензуре.
Архитектор и инженер Аристотель Фиораванти пользовался большой популярностью в Италии и был востребован как талантливый инженер. Однако в 1473 году по ложному доносу его обвинили в изготовлении поддельных золотых монет, арестовали и на девять месяцев заточили в тюрьму Замка святого Ангела. Не сумев доказать вину,Фиораванти освободили, но лишили всех прав и привилегий. Тогда он принял предложение российского царя Ивана III переехать жить и работать в Москву. Итальянский архитектор возвёл в Московском Кремле знаменитый Успенский собор, а также проектировал новые стены и башни Кремля. В 1482 году в качестве военного инженера и начальника артиллерии Фиораванти участвовал в походе Ивана III на Новгород, отличившись сооружением крайне полезного понтонного моста. После этого мастер предпринял тайную попытку вернуться в Италию, но был схвачен и помещён в тюрьму, пока вновь не изъявил желание служить верой и правдой.
Из многочисленных узников Замка святого Ангела наибольшей народной любви и человеческого сострадания удостоилась 22–летняя Беатриче Ченчи. В 1598 году она в сговоре с братом и мачехой совершила убийство родного отца. Принято считать, хотя и достоверно не доказано, что грубый и развратный старик Ченчи изнасиловал юную Беатриче, за что и понёс справедливую семейную месть. Причины преступления и судебный вердикт, приговоривший всех троих соучастников к казни, вызвал небывалую волну общественного негодования. Однако папа Климент VIII остался непреклонен и в сентябре 1599 года обвиняемые были казнены.
Есть основания полагать, что важную роль в нежелании папы смягчить наказание сыграло огромное финансовое состояние семьи Ченчи, которое при условии смерти прямых наследников означало конфискацию в пользу Церкви. Впоследствии, запутанная история об истинных причинах преступления с множеством странных обстоятельств, оказалась чрезвычайно красочным сюжетом и надолго вошла в европейскую литературу.